Comment faire un simple robot à la maison VIDEO

Au moins une fois, mais tout le monde voulait créer son propre robot. Mais il faudrait consacrer beaucoup de temps à l’étude de la robotique. Mieux encore, quelqu'un explique tout ce qui est nécessaire pour construire un seul robot. Je suis tombé sur un site où il y a des instructions détaillées sur la fabrication d'un robot

En russe, il existe un article "Comment fabriquer un robot à la maison", du moins que j'ai trouvé.
Vous pouvez fabriquer un robot de vos propres mains très rapidement si vous achetez toutes les pièces pour le robot.

J'aime le robot lui-même, parce que vous pouvez le programmer vous-même (si quelqu'un est intéressé par la programmation), le robot est contrôlé par radio et peut éviter les obstacles (cela se produit grâce à ses "yeux" sur sa "tête")
Vous pouvez regarder la vidéo:

Le plus, c'est peut-être qu'il est possible de commander immédiatement tous les détails nécessaires du robot et que le paquet passera par la Russie. Bien que vous puissiez commander les pièces séparément sur Ebay.

J'ai également trouvé de la documentation pour l'assemblage du robot de marche Hexapod sur des microserves.

Il existe encore une plate-forme intéressante pour les robots avec tout le kit et le contrôleur. Appelé iRobot Créer

Ici, je téléchargerai autant que possible les informations d'architecture de mon robot.

A quoi sert un robot? En règle générale, tous les projets publiés sur Internet ne bénéficient d'aucun avantage lié à la fabrication du robot. Fondamentalement, ces robots ne sont que des jouets, mais cela présente également des avantages, car lors de la fabrication de ce jouet, une personne en apprend beaucoup.
Étant donné que je jouais déjà assez longtemps avec tout cela, il ne me fallait donc pas profiter de la création, mais du robot lui-même.
Et nous avons donc:
Robot cleaner - iRobot travaille avec moi depuis 5 ans
Machine à café - est
Lave-vaisselle - oui
Machine à laver - est
Ce qui manque (pour la femme), c'est un robot pour repasser les vêtements, mais ce sera un mécanisme plutôt compliqué et je ne suis pas encore prêt à faire un tel travail. Vous avez besoin de quelque chose de plus simple.
Par exemple, vous pouvez essayer de créer un robot assistant qui, sur ma commande vocale, apportera des pantoufles, une télécommande de télévision, une bouteille de bière au réfrigérateur ou enlèvera des objets éparpillés.
Si quelqu'un a des hypothèses raisonnables quant à la création d'un robot utile, je vous écouterai avec plaisir et, tant que je n'aurai pas commencé la dernière étape de la mise en œuvre, je pourrai modifier le concept de mon robot.
Je vais tout de suite faire une réservation pour ne pas fabriquer de mécanique ni d’autres engrenages, je vais acheter au maximum des composants et des assemblages tout faits, cela me permettra de réduire le temps de création.
Ci-dessous, je commence à supprimer ce dont j'ai besoin pour créer un robot à la maison.

Plate-forme
La plate-forme est nécessaire pour pouvoir se déployer sur 360g.
Pour une rectitude de mouvement et un angle de rotation contrôlés, chaque moteur de la plate-forme doit comporter un codeur. Cela est également nécessaire pour mesurer la distance parcourue par le robot.
Le choix est tombé sur deux plates-formes jusqu'à présent
1-iRobot Créer
Il a des capteurs, contrôleur, batterie, plate-forme avec une interface ouverte (open source). Documentation en russe

2 rover 5
Il dispose de 4 moteurs électriques et chaque moteur est doté d'un codeur optique.
Parmi les avantages, vous pouvez dire que c'est son prix

Robot Vision
Kinect convient parfaitement à mes tâches: il s'agit d'un contrôleur vidéo pour le système de jeu Microsoft Xbox ou USB pour Windows.

Le capteur Kinect repose principalement sur la technologie PrimeSense 3D, qui utilise une caméra à lumière structurée, des caméras infrarouges et un processeur.
pour mesurer la distance entre la caméra et la scène.

Les mesures sont effectuées sur tout le champ de vision visible du capteur Kinect.
En conséquence, nous obtenons un nuage de points constitué de 307200 mesures de la distance entre le capteur et la scène.

Un nuage de points 3D représente généralement les points X, Y, Z et les coordonnées géométriques de la surface. Lorsque les informations de couleur sont disponibles, le nuage de points devient 4D.
Couleur pour l'axe Z, les nuages ​​de points peuvent être utilisés pour créer des images de carte de profondeur. Sur l'image, les zones blanches sont plus proches et les bleues, plus éloignées du capteur.

Hardware, Kinect a une portée pratique de 0,5 à 3 mètres.
Le nuage de points a une résolution de X, Y - 640x480 et la profondeur est codée avec 11 bits (de 0 à 2047).
La plage de données n'est pas linéaire et, pour les objets trop proches ou trop éloignés (ou dans "l'ombre"), le capteur renvoie 2047 et se reflète en noir sur l'image.

Il existe actuellement une communauté ouverte de personnes intéressées par l'utilisation des incroyables capacités matérielles des capteurs Kinect.
Le 21 février 2011, Microsoft annonçait l'ouverture du projet et publiait son SDK Microsoft Kinect.
Il existe de nombreux exemples sur Internet d’utilisation de l’API OpenNI dans un projet OpenCV.

Pour la reconnaissance des images dans le robot utilisera la bibliothèque ouverte OpenCV

Dans la vidéo, le robot utilise un capteur 3D Kinect pour reconnaître les objets. Il combine plusieurs algorithmes de reconnaissance.
Trajectoire de planification mise en œuvre avec OpenRAVE

Ce dont nous avons besoin pour construire un tel robot:

1. Boîte d'allumettes.
2. Deux roues d'un vieux jouet ou deux bouchons de liège d'une bouteille en plastique.
3. Deux moteurs (de préférence la même puissance et la même tension).
4. Switch.
5. La troisième roue avant peut être prise à la fois d’un vieux jouet et d’une bouteille en plastique.
6. La LED peut être prise à volonté, car dans ce modèle elle n’a pas de signification particulière.
7. Deux cellules galvaniques d'un vol et demi - deux batteries de 1,5 volts
8. Ruban isolant

Deux moteurs sont pris parce que l’axe des moteurs est toujours d’un seul côté. Et il est plus facile de prendre deux moteurs que de casser l’axe du moteur et de le remplacer par un moteur plus long, de façon à ce qu’il sorte des deux côtés du moteur. Bien que, en principe, c'est tout à fait possible. Ensuite, un deuxième moteur n'est pas nécessaire.

Tout interrupteur à deux positions: on-off. Si vous placez le commutateur plus compliqué, vous pouvez forcer le robot à avancer et à reculer en inversant la polarité des piles.

Vous pouvez vous passer du tout d'un interrupteur et il suffit de tordre les fils pour que le robot s'en aille.

Les piles peuvent être de type AA ou de type AAA, elles sont légèrement plus petites, mais aussi plus faciles: le robot se déplace plus rapidement, bien que les piles AAA s'épuisent plus rapidement.

Il est préférable de connecter la LED à travers une résistance de limitation de 20 à 50 ohms et de la placer sous la forme d’un phare, à l’avant. Ou comme une balise - au sommet du robot. Vous pouvez connecter deux LED - elles ressembleront à des "yeux".

Au lieu de ruban isolant, vous pouvez prendre du ruban adhésif - aucune différence.

Comment faire un robot - instructions étape par étape.

Nous avons besoin de roues, ou si elles manquent, fixez des bouchons en plastique aux tiges du moteur. Vous pouvez le faire avec de la colle, bien ou en appuyant sur la tête dans le trou. Vous pouvez utiliser un fer à souder - il sera préférable de le tenir.

Les bouteilles en plastique sont le plus souvent en polyéthylène et ne peuvent pas être collées avec des bouteilles ordinaires. Un pistolet à colle est parfait.

Je vous rappelle que mieux vaut prendre les mêmes pour les roues et les moteurs. Sinon, le robot ne conduira pas directement. Les moteurs de la photo sont différents et il est peu probable que ce robot se déplace en ligne droite, très probablement en cercles.

Maintenant, en utilisant du ruban adhésif, vous devez attacher l’un des moteurs à la boîte d’allumettes. La monture ne devrait faire que la moitié de la taille de la boîte, puisque l'autre partie aura également un deuxième moteur.

Nous collons le deuxième moteur avec une roue de l'autre côté de la boîte avec du ruban électrique.

Puisque nos moteurs sont situés au bas de la boîte d'allumettes, vous devez placer les piles sur le dessus, en fixant naturellement le tout avec du ruban adhésif. Nous ajoutons également un commutateur.

Nous fixons tout avec du ruban isolant et voyons ce que nous avons obtenu à la fin.

J'ai pris cette conception comme base et j'ai essayé de la répéter. Maintenant, regardez la vue générale de mon robot, comment je l’ai obtenue.

Il y aura une vidéo à la toute fin de l'article, mais pour le moment, je vais faire quelques commentaires qui sont apparus au cours de mon travail sur le design.

D'abord sur la vidéo elle-même. J'ai tourné avec une puissante webcam, mais j'ai pris un netbook faible, qui surchargeait constamment mon processeur.

Ce n'était pas perceptible immédiatement, mais lors du traitement de la vidéo, le son a commencé à marcher. Comme je pouvais, j'ai corrigé, mais à certains endroits, le son ne correspond pas. Cependant, tout est clair, je pense que je le fais dans le cadre.

Et par la conception même. Tout est assez fonctionnel et il y a plus qu'assez d'espace pour l'imagination. Vous pouvez, par exemple, connecter une batterie, mettre d'autres roues, etc. Allez-y! 🙂

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